2018년 1월 23일 화요일

[Udacity] Robotics nanodegree term 1 후기

엄청 빡셌다.

유다시티 로보틱스 강의는 전체적으로 수학적 지식을 많이 요한다.
유다시티 강의의 특징은 제대로 가르쳐준다는 것이다. vagrant, docker 필요한 것은 다 써서 환경을 만들어주고
우리는 필요한 것만 배우면 된다. (설치가 안되요... 이런 걱정을 하지말아도 된다. 알아서 vm을 넘겨준다.)

혹여 안되는 것이 있어도, 1:1 채팅으로 많은 것을 해결 할 수 있다. 그것이 수학이던 프로그래밍이던... (대신 영어로)

디테일한 부분은 설명을 안하고 넘어가기도 한다. 관련 내용은 링크를 막 뿌리는데 그거로 공부하라는 것 같다.

그리고 slack을 이용할 수 있는데 난 잘 이용하지 않았다. 왜냐하면 1:1 채팅으로 스크린샷 등 보내주면서 물어보기 때문에 여기서 안되면
슬랙이 무슨 소용인가 싶었다.

프로젝트가 재미있는데 프로젝트를 하는 것보다, 프로젝트를 어떻게 풀었는지 적는 것이 너무 힘들었다.

프로젝트 1 : 저절로 길을 따라 가는 로봇 (https://github.com/ssisksl77/Udacity-RoboND-Rover-Project)
가장 재미 있었다. 파이썬으로 좌표를 따서 맵에 붙이고 좌표를 변경하고 하는 것이 아주 흥미로웠다. 이 프로젝트까지는 무료이기 때문에 한번 들어보는 것도 괜찮겠다.

프로젝트 2 : 로봇팔 (깃허브링크 없음)
꽤나 힘들었다. 푸는 것이야, 구글을 보고 이곳저곳 보고 해서 풀었지만. 완.벽.한. 개념이해가 없었다.
유다시티는 이것을 그냥 놔두지 않는다. 결국 6관절 로봇팔을 손으로 그려서 여기는 sin세타 저기는 코사인 뭐 그런걸 다 적어서 어떻게 저 각도를 구할 수 있었는지 주말내내 그려서 찾아냈다.

프로젝트 3 : 물체 인식 로봇 (깃허브 https://github.com/ssisksl77/RoboND-Perception-Project)
여기부터 머신러닝을 공부하기 시작했다. SVM 이란걸 만들어서 물체들을 인식할 녀석들의 형태 같은 것들을 저장한다. 여기부터 아... 머신러닝이 이런거구나... 라는 느낌을 받았다.
filtering RANSAC Exercise: https://www.youtube.com/watch?v=vt0QpQmOjto
Cluster Visualization : https://www.youtube.com/watch?v=xcQ5ySgGAMM
Object Recognition : https://www.youtube.com/watch?v=bwYcwcsnXbU
Train SVM: https://www.youtube.com/watch?v=GXwLPqTjkZ8 also contained in this repository

프로젝트 4 : 딥러닝 사람인식하는 쿼드로터 (https://github.com/ssisksl77/RoboND-DeepLearning-Project)
애뮬레이터로 드론이 나온다. 특정 인간을 찾아서 그 사람만을 따라가는 것이다. 이 내용은 딥러닝을 지식이 다분이 필요한데... 정말 힘들었다.
딥러닝을 어느정도 이해하고(이제 다 까먹은듯..) 풀 때는 재미있었다.
AWS에 들어가서 GPU연산용 EC2를 켜고 주피터 노트북으로 딥러닝 연산을 이것저것 바꿔보면서 해보면서 느낀 점은... 프로그래밍이 정말 필요없겠네... 이런느낌이었다.
다 풀고나서 끝이 아니다.
이게 뭔지 어떻게 풀었는지 설명하라는 것은 정말 답이 없었다.(한 6번 퇴짜 맞은듯 하다). 해당 깃허브에 가면 어떻게 문제를 풀었는지 볼 수 있는데... 하... 머리를 쥐어짰다. 정말...
하지만 그 사람을 따라다니는 것을 보면 흐믓하기도 했다.
Follow Me: https://www.youtube.com/watch?v=QYENm4WjB8k

하지만 term2는 안듣기로 했다. 왜냐하면 TX2를 구매해서 조립하고 그걸 가지고 뭔갈 하는 건가본데...
일단 TX2가 한국으로는 할인이 안된다. 물어봤더니 그래서 2학기 자체가 할인되니 그건 좋지? (뭐래...)
둘째, python 에서 C++로 변경해서 코딩해야 한다. 커리큘럼이 똑같은데 이 말은 비슷한 내용을 C++로만 바꾸고 실습해보는 수업일 수 있다는 점.
셋째, 쉬고싶어서. 일을하면서 다른 공부를 하는 건 재미있었는데, 이렇게 프로젝트를 3주에 하나씩 끝내지 않으면 돈이 날아간다는 생각하니 엄청힘들었다.
넷째, 이제 다른 것도 공부해야지. 머신러닝도 제대로 좀 알아야 할 거 같고, 파이썬, 클로저, 자바도 좀 더 제대로 만지고 싶다.


일단 Udacity는 가격의 값어치를 하는 곳은 분명하다. 하지만 그 만큼 많은 공부를 해야 한다. 유다시티의 nanodegree의 강의 내용은 꽤나 짧다.
우리가 기대해야 할 것은 프로젝트다. 프로젝트를 진행할 때, 함수를 만드는 방식, 클래스를 이용하는 방식, 등등을 꼬집어 준다.
그리고 정말로 이해를 했는지 끝까지 물고늘어진다.(로보틱스과정만 그런걸지도...)

프로젝트의 실력있는 분이 옆에서 도와주는 것처럼 하기 위해 많은 노력을 한다. 그 점을 높이산다. 좀 아쉬운 점은 한국에 있기 때문에 오프라인 이벤트들을 참여할 수 없었다.
그리고 많이 비싸다. 값어치를 하지만 많이 비싸다는 것을 유념하자. 하지만 머신러닝을 공부할 때 질좋은 교육을 배우고 싶다면 유다시티를 추천한다.

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